Offren, som inkluderade medlemmar av det etniska samfundet Masalit, ska ha dödats förra månaden av Rapid Support Forces (RSF) och allierad milis, FN:s kontor för mänskliga rättigheter, OHCHR, sade, med hänvisning till trovärdig information.
Lokalbefolkningen tvingades göra sig av med kropparna i en massgrav utanför den regionala huvudstaden El-Geneina, och förnekade de dödade en anständig begravning på en av stadens kyrkogårdar.
Herr Türk fördömde morden på det starkaste och uppmanade de ansvariga att ställas till svars.
Kvinnor och barn dödade
RSF och den sudanesiska armén har varit låsta i hårda strider sedan mitten av april. Tusentals har dödats och skadats, och nästan tre miljoner människor är på flykt både inom och utanför landet.
Minst 37 av kropparna begravdes den 20 juni i den ungefär en meter djupa massgraven i ett öppet område som kallas Al-Turab Al Ahmar, eller Red Soil på engelska.
Ytterligare 50 kroppar begravdes där följande dag, inklusive de av sju kvinnor och sju barn.
De begravda dödades av RSF och deras allierade milis under perioden 13 till 21 juni i distrikten Al-Madaress och Al-Jamarek, som ligger i El-Geneina, enligt trovärdig information som samlats in av OHCHR.
Många var offer för våldet som följde efter dödandet av guvernören i västra Darfur, Khamis Abbaker, den 14 juni, kort efter att han greps av RSF. Andra hade dött av obehandlade skador.
Respektlös de döda
FN:s rättighetschef sa att han var "förskräckt över det känslolösa och respektlösa sättet på hur de döda, tillsammans med deras familjer och samhällen, behandlades."
"Det måste göras en snabb, grundlig och oberoende utredning av morden, och de ansvariga måste ställas till svars," sade han.
Herr Türk uppmanade RSF och andra parter i konflikten att tillåta och underlätta sökningar efter de döda, insamling och evakuering av dem, i linje med internationell lag och oavsett etnicitet eller annan distinktion.
Kroppar som ligger på gatorna
OHCHR sa att vittnen rapporterar att lokala medlingsinsatser för tillgång till och begravning av de döda i allmänhet har tagit för lång tid och lämnat många kroppar liggande på gatorna i flera dagar.
Familjen till en dignitär Masalit som dödades omkring den 9 juni av RSF och deras allierade, enligt uppgift var tvungen att vänta 13 dagar innan de fick hämta kroppen.
Vittnen berättade för personalen att i fall där RSF har tillåtit insamling av de döda, efter medling med arabiska och andra samhällsledare, har de vägrat att tillåta att de skadade förs till sjukhus för medicinsk behandling.
Se till att skadade får vård
"RSF:s ledning och deras allierade milis såväl som alla parter i en väpnad konflikt måste se till att de döda hanteras på rätt sätt och att deras värdighet skyddas", sade Türk.
Vidare kräver internationell humanitär och internationell lag om mänskliga rättigheter att alla stridande parter ska säkerställa att de skadade får medicinsk vård.
Högkommissarien uppmanade RSF:s ledning att omedelbart och otvetydigt fördöma och stoppa dödandet av människor och att stoppa våld och hatretorik baserat på etnicitet.
